Te diria que es mejor restaurantes-madrid solo por una cuestion de orden, pero ademas google prefiere un link que no esten muy dentro de tu pagina, restaurantes/madrid se supone que madrid esta dentro de una subcarpeta que es restaurantes por ende esta mas adentro de tu web, dicen que maximo debes usar 3 subdirectorios y con ese tipo de enlace estas en la linea.
Sin embargo blogger usa 3 subdirectorios y no tienen mayores problemas.
Lo demas tambien tienen razon lo de que google considera el guion como espacio, pero es consecuencia de no tener muchos subdirectorios.
Por otro lado es mas facil posicionar una pagina cuanto mas cerca del index este. Esto por que las carpetas van repartiendo el Page Rank y vas perdiendo fuerza.
Cita:
Iniciado por codeman1234 
Sino me equivoco la opcion B es mas SEO Friendly por el simple hecho que Google coje la frase restaurantes-madrid y entiende que el guion es un espacio y te coje la frase entera en vez de cojerte solamente restaurantes o madrid.
Siempre google coje las cosas por palabras e intenta relacionarlas, eso quiere decir que cojera de igual manera la carpeta Restaurantes que poniendolo con un Guion. Osea google entendera que estas hablando de restaurants en Madrid.
Saludos