Cita: la pregunta es ¿ como puedo insertar en esas tablas?
De una sola forma: Primero las que no dependen de ninguna y luego las dependientes en orden de dependencia.
No existen otras formas...
Respecto a usar un formulario, es irreevante. Sea que uses uno o veinte, el problema es el mismo: Recién se hacen los ingresos cuando
todos los datos han sido ingresados y validados.
La base de datos está para almacenar y consultar,
no para validar. En las validaciones de datos, los lenguaje de programación cuentan con muchos más recursos que la base de datos.