tu mismo te das la respuesta con php tu puedes imprimir el html y puedes poner un condicional para que se cree la fila cada 5 algo asi
Código PHP:
$i=0; #variable para el indice
$compara=0; #variable de comparacion
while($row=mysql_fetch_assoc($query))
{
inicio:
if($compara==0)
{
echo "<tr>"; #creas la fila al ser cero
}
echo "<td>",$row[$i]['imagen']."</td>"; #creas la columna
$i=$i+1; #incrementas el indice
if(compara==4)
{
echo "</tr>"; #cierras la fila al llegar compara a 4 que
$compara=0;
goto inicio; #saltas para no incrementar el compara
}
$compara=$compara+1; #incrementas la variable de comparacion
}
bueno algo asi debes hacer revisa y adaptalo ya que no lo probe pero es una idea