Una ruta relativa es nosotros.html se complementa con la ruta del directorio donde esté la página. Por ejemplo: google.com -> google.com/nosotros.html // google.com/info -> google.com/info/nosotros.html
Si deseas establecer una ruta absluta, que no cambie dependiendo del directorio en el que se encuentre la página, debes escribirla completa:
http://google.com/nosotros.html
En rutas relativas:
Para apuntar a directorios de orden inferior se debe especificar la ruta de carpetas:
includes/cabeceras/principal.php
Si estás en un subdirectorio y lo que quieres es apuntar a un directorio de orden superior:
../../estilos.css
escribiendo '../' por cada directorio que saltará hacia atrás.
Espero te sirva.