Creo que el problema está en esta linea
Código PHP:
move_uploaded_file($_FILES['archivo']['tmp_name'], "$origen.$nombre_archivo");
Debería ser así o yo lo haría así
Código PHP:
//Cambiaria esto
$origen="H://xampp/htdocs/sdt/prueba";
move_uploaded_file($_FILES['archivo']['tmp_name'], "$origen/$nombre_archivo");
Un saludo