Pues es que $id no existe. Seguramente estás haciendo algo como
Código PHP:
$id = $_GET['id'];
Así que si no existe id en la url, te lanzará aquel mensaje. Así que te recomiendo algo así :
Código PHP:
$id = (isset($_GET['id']) ? $_GET['id'] : false);
En caso de que no exista, $id tendrá el valor de false, en caso contrario, el valor que le pases por url.