Sincos como estas?
Tu problema está en el diseño de la base de datos.
Viendo por encima tu problema, pedidoprod es una tabla resultante de una relación n-m entre productos y pedido.
Por esta razón no puedes poner en la tabla pedidoprod el campo numped como priomary key. debería ser también llave foranea de la tabla pedidos.
quedaría
De esta forma si te dejará ingresar los valores.
Nos cuentas como te va.
saludos