El
print_r es una función de PHP que imprime todo el contenido de un array o de un objeto en ese formato(con los paréntesis y lo de array y eso), por eso salen los paréntesis. El
<pre> de HTML deja el código con el formato q se envió.
Si quieres ver solo los datos sería:
<?php
echo '<pre>';
echo $_POST['Nombre'];
echo $_POST['Empresa'];
echo '</pre>';