Puedes añadir un nuevo input más para el destinatario y después usar dicho valor en la función mail
mail($_POST['destinatario'], "Contacto", $Msg . $UserData, "From:
[email protected]\nContent-type: text/plain; charset=iso-8859-1\r\n");
Si lo que quieres es enviar varios mails a personas distintas, puedes poner varías veces la función mail con distintos usuarios