Ayuda! Urls Amigables desde 0

[cyber_dark]

Saludos, tal como lo dice el titulo necesito ayuda con esto de las url amigables desde 0, por que por más que intento no me salen.

Tengo el archivo:

articulo.php

Y obtengo las direcciones normalmente como todos:

articulo?id=1

El valor 1 lo extraigo de la base de datos, de la fila llamada id_articulos, en esa misma base de datos hay otra fila que se llama titulo_articulo suponiendo que:

id_articulos = 1
titulo_articulos = saludos-a-todos

Me gustaria que me quede:

mipagina.com/articulos/saludos-a-todos

Y no:

mipagina.com/articulo?id=1

Espero puedan ayudarme.