Zend_Navigation por defecto ya soporta el uso de ACL, lo único que tienes que hacer es llamar a los helpers:
Código PHP:
Ver originalZend_View_Helper_Navigation_HelperAbstract::setDefaultAcl($Acl);
Zend_View_Helper_Navigation_HelperAbstract::setDefaultRole($Role);
Con eso se va a checar y solo se va a dibujar los elementos a los que tengan acceso.
Saludos.