Código PHP:
<?php
include("config.php");
if(isset($_POST['Submit'])){
$usuario = mysql_real_escape_string($_POST['usuario']);
$pass = mysql_real_escape_string($_POST['pass']);
$result = mysql_query("Insert into $table(usuario,pass) values('$usuario','$pass')") or die('MySQL error: '.mysql_error());
}
?>
<form name="registrar" method="post">
<input name="usuario" type="text">
<input name="pass" type="text">
<input value="Registrar" type="submit">
</form>
Es basico, para que te guies modificalo a tu manera.