Este es un tema recurrente, muchos de los que se inician en el tema de BBDD lo preguntan alguna vez, y por eso he puesto este post en las
FAQs:
Renumerar un campo auto_increment
Como tip adicional, te sugeriría que si la tabla en cuestión tiene muchos borrados, lo mejor es plantease una PK que no sea un ID autonumérico, sino siguiendo las pautas del buen diseño de tablas: Busca la clave candidata entre los mismos datos de la tabla.