Muy sencillo amigo.
 
Tu Javascript
:    
Código Javascript
:
Ver original- <script type="text/javascript"> 
-  function escribe(elTexto) 
-  { 
- document.getElementById('entrada').value = elTexto; 
-  } 
-  </script> 
Tu HTML    
Código HTML:
Ver original- Form 
-   <input type="text" name="entrada" id="entrada" /> 
-   
-    <input type="submit" name="tipear" id="tipear" value="Tipea"  onclick="escribe('Texto de prueba')"/> 
- Para llenar algo en formulario primero debes de CREARLO
- La funcion getElementById() ; obtiene el Objeto del formulario y value indica el valor que tiene ese formulario
- Con onclick llamo a la funcion que escribe y le mando el texto que quiero.
- Al INPUT agregué un id ya que me sirve para identificarlo con la funcion getE.....
Y listo mu sencillo , a repasar javascript .  
Saludos desde perú.