Muchas gracias por la ayuda que me brindaste, inmediatamente se soluciono el problema.
Coloco el codigo para las personas que tengan problemas similares.
Cita:
while ($registrosTipo = mysql_fetch_array ($resultado1)){
echo "<h1>".$registrosTipo[tp_nombre]."</h1><br/>";
$consultaSubTipo = "SELECT * FROM tbl_tipo_sub_perfil WHERE tp_codigo=".$registrosTipo['tp_codigo']." ORDER BY tp_codigo;";
$resultado2 = mysql_db_query ($dasedatos, $consultaSubTipo, $conexion);
while ($registrosSubTipo = mysql_fetch_array ($resultado2)){
echo $registrosSubTipo[tsp_nombre]."<br/>";
}
}