Échele un vistazo a este ejemplo:
http://css.devillasbuenas.es/pie_abajo2.html
Si no he comprendido mal (recuerde la fecha que es), es la estructura que está buscando:
header (altura fija)+cuerpo+pie (altura fija) ocupando toda la altura de la pantalla cuando el contenido del cuerpo es mínimo
En caso de aumentar el contenido del cuerpo y sobrepasar la altura de la pantalla, crece empujando al pie hacia abajo.