En el archivo web.xml te falta inicializar el parametro chainConfig:
<servlet>
<servlet-name>action</servlet-name>
<servlet-class>org.apache.struts.action.ActionServlet</servlet-class>
<init-param>
<param-name>config</param-name>
<param-value>/WEB-INF/struts-config.xml</param-value>
</init-param>
<init-param>
<param-name>chainConfig</param-name>
<param-value>org/apache/struts/tiles/chain-config.xml</param-value>
</init-param> <load-on-startup>2</load-on-startup>
</servlet>