Código PHP:
$categoria=0;
echo '<select>';
foreach($fp as $field)
{
if($categoria != $field['id']) {
echo $field['nombre'];
$categoria = $field['id'];
}
echo '<option value = "' . $field['id_articulo'] . '" > ' . $field['nombre_articulo'] . '</option>';
}
echo '</select>';
Es algo asi?