Código PHP:
Ver originalif ($row=mysql_fetch_array($resultado)){
  $xml="<?xml version='1.0' encoding='ISO-8859-1'?>
   <datos>
   <existe>OK</existe>
   <nombres><![CDATA[".$row['nombres']."]]></nombres>
   <seccion><![CDATA[".$row['seccion']."]]></seccion>
   <sueldo><![CDATA[".$row['sueldo']."]]></sueldo>
   </datos>";
}else{
  $xml="<?xml version='1.0' encoding='ISO-8859-1'?>
        <datos>
        <existe>FALSO</existe>
        </datos>";
}
header("Content-type: text/xml");
echo $xml;
  
y en tu javascript haces esto    
Código Javascript
:
Ver originalif (ajax.readyState==4)
{
    
//Aqui es donde quiero recoger las variables de php para llenar varios objetos.
var resp=ajax.responseXML;
if (resp.getElementsByTagName("existe")[0].firstChild.nodeValue == "OK"){
document.getElementById("nombres").value =resp.getElementsByTagName("nombres")[0].firstChild.nodeValue;
document.getElementById("seccion").value = resp.getElementsByTagName("seccion")[0].firstChild.nodeValue;
document.getElementById("sueldo").value = resp.getElementsByTagName("sueldo")[0].firstChild.nodeValue;
}else{
alert("NO EXISTE ESTE REGISTRO");
}
 
}
  
si llegas a utilizar un framework como JQuery(el q yo uso) te facilita y hace menos engorroso todo este codigo ya q tambien permite trabajar con formato JSON, el cual php puede enviarlo en ese formato 
Saludos espero te ayude