Es un foreach normal y corriente.
Código PHP:
foreach($agenda as $etiqueta => $entrada)
{
if(is_array($entrada) {
echo $etiqueta."<br>";
foreach($entrada as $key => $valor) {
echo $key . ": " . $valor."<br>";
}
} else {
echo $etiqueta . ": " . $entrada."<br>";
}
}