Hola SI TAN SOLO TUVIERA se que hace mucho tiempo de este tema pero me encuentro en tu misma situación y cuando utilizo para separar en el .htaccess el guión - y dentro de un campo de la base de datos que es un string separado por uno o varios guiones no me carga la url.
He probado el tema del guión bajo y funciona perfectamente pero quiero conseguir hacerlo todo con guiones normales que son mejores para el posicionamiento
http://www.mattcutts.com/blog/dashes-vs-underscores/.
Como ha pasado tiempo quería saber si conseguiste solucionarlo con guiones.
Un saludo.