Hola amigo,
Gracias por la ayuda... finalmente quedó resuelto de la siguiente manera:
Código PHP:
SELECT u.fullname, c.company, ......, GROUP_CONCAT( a.`access`
SEPARATOR '|' ) access
FROM `users` u
INNER JOIN `usertypes` ut ON ut.`idusertype` = u.`usertypeid`
INNER JOIN `companies` c ON c.`idcompany` = u.`companyid`
INNER JOIN `types_access` ta ON ta.`usertypeid` = ut.`idusertype`
INNER JOIN `access` a ON a.`idaccess` = ta.`accessid`
WHERE u.`iduser` =1;
Saludos!!!