Deberias leer sobre el router y el plugin errorhandler, esta todo en la documentación, el problema es que la url
http://www.dominio.com/contacto mapea a contacto:index y esa accion no existe, en el caso que mostras deberia ser
http://www.dominio.com/contacto/contacto, y no es como si "saltara" a ErrorController, lo hace, el plugin ErrorHandler, esta activado por defecto y ante cualquier Exception redirecciona el request a error:error
Tenes seteado el APPLICATION_ENV a development ?, si no es el caso deberías hacerlo, para que te muestra los errores en mas detalle.
Saludos.