Hola, a ver si te puedo ayudar con esto.
Me imagino que en la base de datos el campo titulo no es unico ¿verdad?, es decir que se puede repetir, si es así, no puedes poner solamente la url de esta forma:
www.dominio.com/titulo-del-articulo ya que te podría dar varios resultado, asi que por un lado tendrías que introducir la id del registro.
Yo pondría la siguiente regla en el htaccess, te la escribo como yo lo tengo en mis páginas.
Código:
RewriteBase /
RewriteRule ^(.*)_(.*).html articulo.php?id=$2
EL primer valor iría el titulo y el segundo la id, pero solo coge la información del segundo, el titulo puedes poner lo que quieras que no importa que se repita.
Saludos.