Al final ya está funcionando! Una pequeña modificación en procesar.php, quitando if($_POST[accion]){
Código PHP:
<?php
include("funciones.php");
$link = conectar();
$dominio=$_GET['dominio'];
$pagerank=$_GET['pagerank'];
mysql_query("insert into test2 (dominio,pagerank) values ('$dominio','$pagerank')",$link) OR DIE (mysql_error());
header("Location: guardar_test.php");
?>