la realidad es que hay tantas formas de hacer una misma tarea segun el esquema o tecnica de programacion que se quiera seguir. mejorarlo sin salirme de ese esquema a veces me resulta complicado. de momento, lo unico que puedo pensar es que hay varias lineas que se pueden eliminar aunque tampoco ofrece ningun mejoramiento en el rendimiento. por ejemplo, las siguientes lineas no tienen sentido o uso.
Código:
// mas adelante se reescribe con un array
var res="";
// la variable imagenes2 no es utilizada
var imagenes2=document.getElementById("imagen").src;
// todas las imagenes tienen el mismo id, en tu caso el unico que lo requiere es el primero
// si fueras a validar el documento, obtendrias un error por ello
<center><img src="fotos/herramientas-<?=$i?>.jpg" height="344" id="imagen"></center>