No solo es lo que te dijeron alla arriba, si no que lo que tu intentaste es concatenar, pero la concatenacion se hace asi (ademas de que nunca haces la query):
Código PHP:
mysql_query("insert into empleado (noemp,nombre,apellido,salario)
values ('".$codigo."','".$nombre."','".$direccion."','".$telefono."','".$rif."')");