mm Bueno .. la mas utiliza para generar PDF "al vuelo" es la própia extensión que PHP integra ...
PDF Lib
http://www.php.net/manual/en/ref.pdf.php
Es una extensión .. así que debes de tenerla instalada en tu servidor (hazte un phpinfo() y mira si lo tienes).
Como extensión que es .. la velocidad de proceso para generar el PDF es notablemente mas rápida que su "equivalente" en una classe como la que recomienda e-miliox (que es muy buena por cierto y si no tienes posibilidad de que instalenn las PDF lib . deberas usarla).
Un saludo,