Cita: en que cambiaria si los campos se llaman igual?
Que antes podías hacer el insert sin problemas en cualquiera de las tablas.
Ahora lo primero es dar de alta los títulos, luego recuperar el ID generado (PHP tiene para eso la función mysql_insert_id()), y luego usar ese valor para hacer el segundo INSERT.
En esencia: Una FK no puede ser NULL, ni tampoco tener un valor que no aparezca en la tabla de referencia. Eso significa que si le quieres meter un 12654, y ese valor no existe previamente en la tabla Títulos, no podrás hacerlo, MySQL no lo aceptará.
¿Se comprende?
Este tipo de cosas las puedes buscar en las FAQs del foro de PHP, por ejemplo.