Hola Tarzan:
Como tienes una doble referencia a una tabla, tienes que hacer un doble INNER JOIN a la tabla, utilizando alias. Sería más o menos así:
Código MySQL:
Ver originalQuery OK, 0 rows affected (0.11 sec)
Query OK, 1 row affected (0.11 sec)
+--------+---------+---------+
| idReto | idUserA | idUserB |
+--------+---------+---------+
| 1 | 3 | 5 |
+--------+---------+---------+
Query OK, 0 rows affected (0.47 sec)
Query OK, 2 rows affected (0.25 sec)
+--------+---------+
| idUser | nombre |
+--------+---------+
| 3 | Juanito |
| 5 | Jorgito |
+--------+---------+
mysql
> select R.idReto
, U1.nombre nombreA
, U2.nombre nombreB
from -> Retos R
+--------+---------+---------+
| idReto | nombreA | nombreB |
+--------+---------+---------+
| 1 | Juanito | Jorgito |
+--------+---------+---------+
Saludos
Leo.