Porque no pudiste con FPDF, yo lo he utilizado un poco y me parece muy bueno, Estas librerías externas me parece que están hechas para facilitarnos esas tareas.
Este es un pequeño ejemplo que tengo en mi blog.
Código PHP:
<?php
require "fpdf.php";
$pdf=new FPDF();
$pdf->AddPage();
$pdf->SetTitle("Este es el titulo del PDF - Garabatos Linux");
$pdf->SetFont("Arial", "B", 14);
$pdf->Write(5, utf8_decode("Este es un ejemplo de un pdf creado con la clase FPDF desde Garabatos Linux"));
$pdf->Output($name="prueba.pdf", $dest="D")
?>
Solo te faltaría descargar la librería fpdf y poner la ruta del archivo "fpdf.php" en la función require