AWK hace un proceso secuencial, línea por línea, de su entrada. Me parece que la solución sería poner el segundo archivo en un vector e ir imprimiendo la línea leída + la línea del vector creado.
Un ejemplo (más complejo que lo que querés hacer) por acá:
http://www.computing.net/answers/uni...ther/8324.html
Saludos.