si ese código vale para tus propósito, te mal entendí.
fíjate que lo único que estás haciendo es darle un alto al contenedor #contenedor {
height: 200px;margin:0;} pero y si no conoces el height que ocupará el contenido del bloque central?? de ahí que te dijera que has de usar javascript para saber la dimensión (height) del bloque central y una vez que tienes ese valor, asignárselo a los otros dos contenedores con la propiedad
height