Es lo curioso, realmente creo que entonces no has entendido bien como funciona REST.
Se basa en HTTP, así que basicamente es el mismo flujo natural de la web, simplemente debes usar tu propio criterio:
Cita: ?/accion/clave/valor.tipo
Eso sería lo mas fácil de implementar en php, pues simplemente estas llamando al index.php implícitamente, y simplemente debes obtener los datos de la URI.
La respuesta ya dependería del tipo que se solicita, podría ser JSON, HTML, XML, etc.
Ahora, me pregunto si también habrás buscado esto:
PHP REST Class 
Honestamente te digo que no necesitas una clase, necesitas ingenio.