lo unico que te estoy diciendo es como tomar el dichoso id de tu comentario, si pones esos dos códigos que te di en archivos diferentes o en uno mismo es cuestión tuya, pero para conseguir el id del comentario es simplemente de la misma consulta con la que imprimes el texto.
solo respondete esto:
¿para que haces un ciclo que inserta una sola consulta?
¿por que el name del textarea es msg[]?
¿es un array? no lo creo, eso se suele utilizar en los checkbox