haz un bucle y usa Arrays con los datos (si es con la consulta ya lo tienes)
Concatenas y fuera.
Un ejemplo:
Lo puse con for porque supongo estás empezando, pero ya tu lo cambias si quieres con un for each o lo que te guste más.
Código PHP:
$arr=array('Madrid','Zaragoza','Sevilla');
echo '<select>';
for($i=0;$i<count($arr);$i++)
echo '<option value="'.$arr[$i].'">'.$arr[$i].'</option>';
echo '</select>';