Hola buenas,
No opino lo mismo. El hecho de que una url lleve extensión, no creo que haga que deje de ser amigable.
Si vemos la descripción de la wikipedia dice:
Las URL semánticas o URL amigables son aquellas URLs que son, dentro de lo que cabe, entendibles para el usuario.
Es más, en el ejemplo que ponen como url amigable, incluyen extensión html:
Con la intención de hacer estas URLs más fáciles de entender y a su vez de recordar surgen las URL amigables. La URL anterior podría quedar de esta forma si la semantizamos:
http://www.miweb.com/noticias/url-amigables.html
Más info:
http://es.wikipedia.org/wiki/URL_amigables
Un saludo!