1) La cookie es una estructura de datos que se almacena en el cliente y que tienes accesible cuando inicia el navegador. Lo que tú quieras hacer con esos datos es cosa tuya. Si tú crees que es mejor extraer los datos de la cookie y rellenar el formulario de inicio de sesión, prográmalo. Si tú crees que es mejor que acceda directamente saltándose el login, prográmalo.
2) La opción que comentas de los navegadores no tiene nada que ver con la cookie. Es simplemente un sistema que hace que al acceder a una página con un formulario el navegador compruebe si tiene valores para dicho formulario y los rellena. Igual que autocomplete de formularios según escribes. Pero no tiene nada que ver con Cookies.
3) No se puede lo que pretendes, si te vas a la especificación de
set_cookie verás que el primer elemento tiene que ser string obligatoriamente. De todas formas, no sé por qué has pensado eso, date cuenta que sólo puede haber una cookie por sitio, es decir, nunca vas a tener dos usuarios $_COOKIE['usuario1']['nom'] y $_COOKIE['usuario2']['nom'], luego no tiene mucho sentido, ponlo así:
$_COOKIE['usuario_nom']
$_COOKIE['usuario_pass']
Espero que te sirvan las indicaciones, un saludo.