Lanza ese error por que la variable $id=$_GET['id']; no está recibiendo los datos correctamente de la url.
Comprueba que cuando se carga ese escript, la url tiene algo así:
http://www.sitio.com/script.php?id=12
ó
http://www.sitio.com/script.php?otravar=var&id=12&....
Si cambia el nombre, no está en la url o no está separada por los carácteres correspondientes no leerá la variable.
Saludos,