Te paso este
post, que es muy similar a lo que tú pides. Lo único que tendrías que cambiar el tratamiento de los datos a POST, en vez de usar GET. Ahí está explicado cómo hacer que el usuario no tenga que usar submit, sino que al cambiar la opción del select se envíe sólo.
Añado: ese post que te he pasado no usa AJAX para nada, es simple PHP, sólo que los envíos del form son invisibles para el usuario. La página se recargará, pero si dices que te da igual, impleméntalo con eso.
Un saludo.