buenas mi pana, lo q me fije es q no es necesario tener las dos tablas ya q tienes los mismos campos, mi recomendacion es q la unas y le agregues un campo mas " PARENTESCO" y los donde iria si es padre o madre y la consulta quedaria algo asi:
Código PHP:
$sqlStr = "SELECT * FROM nombre_tabla WHERE campo_cedula LIKE '$q%' OR dp_id_folio='$id_folio'";
Te recomiendo q busques la x cedula de esta forma $q% para q solo te traiga los que empiezan por la cedula q introducen y no traiga de mas... Saludos espero te sirva...