Código PHP:
"select *
from datos_padre p, datos_madre m
where p.dp_id_folio = m.dp_id_folio
and (p.dp_id_folio = '$id_folio' or m.campo_cedula LIKE '$q%' or p.campo_cedula LIKE '$q%')"
Con esta query realizas la búsqueda que necesitas :)
Igualmente de ser posible juntar las 2 tablas en una como indican en el comentario anterior, seria una buena idea.