Automático para qué id? No puedes hacerlo automático, porque tiene varios valores. Tendrás que sacar el valor de algún lado para luego poder insertarlo, digo yo.
Si tienes hecho un select a la tabla profesionales y quieres utilizar el mismo id que tienes en idempresa, simplemente añádelo en el insert into:
Es decir, una clave externa se debe tratar exactamente igual que cualquier otro valor, sólo tienes que tener en cuenta que las restricciones de la base de datos te van a limitar los valores que pueda tomar.
Un saludo.