vieron la referencia que deje??
Yo personalmente no he hecho menu como lo indico la amiga 
Nekko, yo mayormente lo construyo a mano a punta de <ul>, <li> y le doy el formato con css, como obtengo las paginas hijas unicamente??   
Código PHP:
Ver original- $pages = get_pages(array('child_of' => 1// id de la pagina padre que necesito)); 
- foreach($pages as $k => $page) { 
-     <li><a href="<?php echo $page->guid?>"><?php echo $page->post_title;?></a></li> 
- } 
claro esto seria una de la parte del menu, dentro del <ul> con ya el link inicio y ese tipo de cosas, saludos