marcar campos vacios

[kinto]

ola gracias por su apoyo aora tengo el siguiente problema
quiero que al darle clic al submit me marca con un color todos los campos vacios, ya logro marcarlo pero solo lo ace unos por uno y quiero que al momento de dar el enviar me marque en color los que estan vacios
este es mi codigo de validacion les agradecere su ayuda

Código Javascript:

function validar(formInicio) {
     
  if (document.formInicio.ciudadPickUp.value==""){
   document.getElementById('ciudadPickUp').className="borde";
   //document.formInicio.ciudadPickUp.focus() 
   document.location.href="#ancla";
   
   return false;
  }
  if (document.formInicio.pickUp.value=="") {
   document.getElementById('pickUp').className="borde";
   return false;
  }
  if (document.formInicio.dropOff.value=="") {
   document.getElementById('dropOff').className="borde";
   
   return false;
  }
  if (document.formInicio.hrInicio.value=="") {
   document.getElementById('hrInicio').className="borde";
   
   return false;
  }
  
  if (document.formInicio.hrFin.value=="") {
   document.getElementById('hrFin').className="borde";  
   return false;
  }
}
 

y este es mi form

Código HTML:

<form action="seleccionaAuto.php" method="POST" name="formInicio" id="formInicio" onSubmit="return validar(this);" >
            <div class="linea"></div>
                        <p ></p>
                        <a name="ancla"> </a>
            <p class="txtcot">CIUDAD DE RENTA:</p>
            <p class="txtsel"> <select class="c1" id="ciudadPickUp" name="ciudadPickUp">
                                  <option value="">-- Seleccione una Ciudad --</option>
                                    <?php
                                        $link = $pag->conecta("nacional");
                                        $sql = "
                                        SELECT *
                                        FROM  `directorio`
                                        ORDER BY  `directorio`.`ciudad` ASC
                                     ";
                                        $ciudades = $pag->_SQL($sql, "objeto", "nacional");
                                        foreach($ciudades as $ind => $val){
                                            echo "<option value='".$ciudades[$ind]->clave."' class='selectItem' >".ucwords($ciudades[$ind]->ciudad)."</option>";
                                        }
                                        mysql_close($link);
                                        echo "<input type='hidden' value='".date('Y-m-d')."' id='hoyes'/>";
                                    ?>
                </select>
                            
                           
            </p>
            <p class="txtcot"><label for="lRenta">LUGAR DE RENTA:</label></p>
            <p class="txtsel"><select class="c1" name="pickUp" id="pickUp">
                    <option value="">-- Seleccione Opcion --</option>
                     <option value="Aeropuerto">Aeropuerto</option>
                                <option value="Centro">Centro</option>
                </select>
            </p>
            <p class="txtcot"><label for="devolucion">LUGAR DE DEVOLUCION:</label></p>
            <p class="txtsel"><select class="c1" name="dropOff" id="dropOff">
                     <option value="">-- Seleccione Opcion --</option>
                     <option value="Aeropuerto">Aeropuerto</option>
                                 <option value="Centro">Centro</option>
                </select></p>
            <p class="txtcot"><label for="fecha_renta">FECHA DE RENTA:</label></p>
            
            <p class="txtcot"><label for="hora_renta">HORA DE RENTA:</label></p>
            <p class="txtsel"><select class="c3" name="hrInicio" id="hrInicio">
                <?php
                                        date_default_timezone_set('Mexico/General');
                                        for($hora=0; $hora <= 24; $hora++){
                                            $check = "";
                                            if($hora < 10)
                                                $formatoHora = "0".$hora;
                                            else
                                                $formatoHora = $hora;
                                            $horaActual = date('H')+1;
 
                                            if($horaActual == $hora)
                                                $check = "selected";
 
                                            echo "<option $check value='$formatoHora'>$formatoHora</option>";
                                        }
                                    ?>
                    </select>
                <label>:</label>
                    <select class="c3" name="hrInicio" id="hrInicio">
                                        <option>00</option>
                                        <option>15</option>
                                        <option>30</option>
                                        <option>45</option>
                </select>
                
            </p>
            <p class="txtcot"><label for="fecha_devolucion">FECHA DE DEVOLUCION:</label></p>
            
            <p class="txtcot">HORA DE DEVOLUCIÓN:</p>
            <p><select class="c3" name="hrFin" id="hrFin">
                <?php
                                        date_default_timezone_set('Mexico/General');
                                        for($hora=0; $hora <= 24; $hora++){
                                            $check = "";
                                            if($hora < 10)
                                                $formatoHora = "0".$hora;
                                            else
                                                $formatoHora = $hora;
                                            $horaActual = date('H')+1;
 
                                            if($horaActual == $hora)
                                                $check = "selected";
 
                                            echo "<option $check value='$formatoHora'>$formatoHora</option>";
                                        }
                                    ?>
                    </select>
                <label>:</label>
                    <select class="c3" name="hrFin" id="hrFin">
                                            <option>00</option>
                                            <option>15</option>
                                            <option>30</option>
                                            <option>45</option>
                </select>
            </p>
            <p class="bt_enviar"><input type="submit" value="Mostrar autos y tarifas" id="btnCotizar"/></p>
                        </form>