Hola edyuin, acabo de ver que has contestado, pues a ver.... Yo lo haría así:
Código PHP:
$nombre_usuario=$POST['nombre'];
sql="SELECT id_usuario from usuarios WHERE nombre_usuario= '$nombre_usuario' ";
$resultado=mysql_query($sql,$conexion) or die (mysql_error());
if(mysql_num_rows($resultado) == 1) {
$row = mysql_fetch_assoc($resultado);
$id_del_usuario= $row['id_usuario'];
sql2= "INSERT INTO nombre_tabla (id_usuario, nombre, apellidos, etc...)
VALUES ( $id_del_usuario, Pepe, Rodriguez, etc...) ";
} else {
echo "El nombre de usuario que has introducido no existe en la base de datos... Y por lo tanto no tiene ningun id asociado....";
}
Lo que hace es sencillo, busco a ver si existe algún 'id' asociado a ese nombre, si existe, lo cojo (el id) y lo guardo en una variable ($id_del_usuario), para seguidamente hacer un INSERT introduciendo ese id donde quieras meterlo....