Un saludo. Llevo unos dias peleandome con un formulario que he hecho con ayuda de internet para enviar los datos a mi correo electrónico. Pero cuando pulso el boton ENVIAR, aparece este error:  SMTP server response: 503 This mail server requires authentication when attempting to send to a non-local e-mail address. Please check your mail client settings or contact your administrator to verify that the domain or address is defined for this server. in C:\Domains\midominio.com\wroot\enviar\enviar.php on line 34
  este es el codigo del formulario en html: 
<form id="contacto" name="contacto" method="post" action="enviar/enviar.php"> 
<p align="left"> 
<label><strong>Nombre: </strong> 
<input name="nombre" type="text" id="nombre" size="35"/> 
</label> 
</p> 
<p align="left"> 
<label><strong>Empresa:</strong> 
<input name="empresa" type="text" id="empresa" size="35"/> 
</label> 
</p> 
<p align="left"> 
<label><strong> E-mail: </strong> 
<input name="mail" type="text" id="mail" size="35"/> 
</label> 
</p> 
<p align="left"> 
<label><strong>Mensaje:</strong><br />  
<textarea name="mensaje" cols="40" rows="8" id="mensaje" ></textarea> 
</label> 
</p> 
<p align="left"> 
<input type="submit" name="submit" value="Enviar" /> 
<label> 
<input type="reset" name="Borrar" id="Borrar" value="Restablecer" /> 
</label> 
</p> 
</form>  
Y este el codigo php: 
<?php 
$nombre = $_POST['nombre']; 
$mail = $_POST['mail']; 
$empresa = $_POST['empresa'];  
$header = 'From: ' . $mail . " \r\n"; 
$header .= "X-Mailer: PHP/" . phpversion() . " \r\n"; 
$header .= "Mime-Version: 1.0 \r\n"; 
$header .= "Content-Type: text/plain";  
$mensaje = "Este mensaje fue enviado por... " . $nombre . ", de la empresa " . $empresa . " \r\n"; 
$mensaje .= "Su e-mail es: " . $mail . " \r\n"; 
$mensaje .= "Mensaje: " . $_POST['mensaje'] . " \r\n"; 
$mensaje .= "Fue enviado... " . date('d/m/Y', time());  
$para = "
[email protected]"; 
$asunto = 'ASUNTO DEL MENSAJE';  
ini_set('sendmail_from', 
[email protected]');
ini_set('SMTP','localhost');    
if(mail($para, $asunto, utf8_decode($mensaje), $header));   
?>   
Soy inesperto en esto y me esta costando mucho conseguir que me envie los datos. 
Algun alma caritativa que me ayude por favor. 
GRACIAS