"id_$i";

[Sourcegeek]

Es cuestión de lógica, ¿no?.
Analicemos:

Si imprimimos $i dentro del bucle, salen números.
Si imprimimos id$i dentro del bucle, sale id1, id2, id3.....
Si imprimimos id_$i dentro del bucle, sale id_1, id_2, id_3.

Ahora, una vez analizado ésto, tú solo puedes deducir:
¿Qué contiene $i cada que recorre el bucle?
¿Qué efecto tiene el que esté o no '_'?

Saludos! Recuerda: Siempre hay que reflexionar y usar el sentido común.