Bueno, las url amigables más allá de ser "amigables", buscan ganar puntos de cara al SEO, tal y como dice
maycolalvarez.
Por ello debes pensar en optimización para buscadores (que no necesariamente está peleado con lo "amigable").
Te sugiero usar las letras del alfabeto inglés, es decir a-z (sin usar ñ ni signos de puntuación) y los números del 0-9.
Entre más a la izquierda (al inicio de la url amigable) esté posicionada tu keyword es mejor.
usar - (guión medio) y no _ (guión bajo) para separar las palabras (hay muchas discuciones con respecto a esto).
Entre menos niveles de carpetas uses, mejor. Ej.
http://www.tudominio.com/esto/no/es/optimo
Bueno, me desvié un poco de tu prengunta pero espero que sea el camino que (creo que) quieres seguir.
Saludos!
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