Cita: y mejor todavía, que en los enlaces que pongas se generen por seguir con el ejemplo de antes:
web.es/articulos/urlamigable (= web.es/articulos/$idurl)
Y esto solo lo tengo que hacer con la regla segunda que me diste en el .htacces? como paso la variable por get al archivo htacces o no es necesario solo con añadirlo a la regla de rewrite es suficiente?